겨울철 자동차 예열은 몇분정도 시켜야되나요?

추운 겨울철 자동차 예열을 제대로 안하면 차가 금방 망가지던데요.겨울철 자동차 예열은 최소 몇분정도는 해줘야 차량 성능에 문제가 없을가요?