무릎에 무리가 되지 않는 운동 방법이 있나요?

안녕하세요! 나이가 점점 40대 중후반을 향하고 있다 보니 걸을 때에 무릎 쪽이 시큰 거리곤 합니다. 혹시 무릎에 무리가 되지 않는 운동 방법이 있으면 어떤 것들이 있을까요?