서울이 우리나라의 수도가 된 때는 언제인가요?

우리나라의 역사를 보면 고조선, 고구려, 통일신라, 고려, 조선까지 각 국가의 수도가 달랐습니다. 서울이 우리나라의 수도가 된 때는 언제인가요?