개는 언제부터 사람에게 길러졌을까요?

요즘 사회에서 개는 거의 가족과 같은 위치에서 사람들과 생활하고 있는데요. 이런 개들이 언제부터 사람들과 같이 살게 되었는지 알고 싶어요.