개는 언제 부터 사람의 반려동물이 됐나요?

안녕하세요? 예전부터 개는 사람들과 같이 지내왔는데요 다른 동물들은 안 그렇고요, 언제부터 개는 사람과 같이 지내졌는지 궁금합니다.