여성이 착용하는 브래지어의 어원은 무엇입니까?

여성이 착용하는 속옷인 브래지어의 어원은 무엇인가요?

언제부터 이러한 속옷이 존재했는지 , 당시의 형태는 어떠했는지도 함께 알고싶습니다.