온천이 만들어지는 원리가 궁금해요.

일본에는 온천이 많아서 온천욕이 문화로 자리 잡은 것으로 알고 있는데요. 일본처럼 땅에서 따듯한 물이 어떻게 생겨나는 것인지 그 원리가 궁금해요.