일본의 온천문화는 언제부터 시작되었는지 궁금합니다.

일본에는 온천문화가 참 발달했다고 하는데, 언제부터 이렇게 무슨이유로 온천을 즐기게 되었는지 그에 대해서 자세하게 가르쳐주세요.