고려시대 무신정변은 어떠한 이유로 일어났나요?

고려시대에 무신들이 반란을 일으켜 약 100년동안 나라를 통치하는 무신정변이 일어났잖아요. 이 무신정변우 왜 발생했는지 궁금합니다.