베이킹소다와 식초가 만나면 왜 거품이 생기나요?

청소나 세척할 때 베이킹소다와 식초를 이용하곤 합니다. 그런데 베이킹소다 푼 물에 식초를 넣으면 뽀글뽀글 거품이 막 생기던데 어떤 원리인지 궁금합니다.