우선주는 어떤 특징이 있나요?

삼성전자나 현대차 등의 기업 주식에는 우선주라는 것이 있던데 일반 주식과 어떤 차이가 있는지 궁금합니다. 보통 일반주와 우선주 중 어떤 것이 투자에 더 유리할까요?