유럽의 대항해시대가 생긴 배경에 대해서

안녕하세요? 중세 유럽에서 대항해 시대가 생겨서 다른나라를 찾아서 무역을 활발히 하던 시기가 있었는데 어떤 계기로 그런 시대가 찾아왔는지 그 배경이 궁금합니다.