교차로 상에서 올바른 우회전 방법은 무엇인가요?

안녕하세요.

교차로 상에서 차량이 우회전 하는 방법에 대해 궁금합니다.

누구는 보행자 신호가 켜져 있어도, 보행자의 통행에 방해가 되지 않는다면

주의를 살핀 뒤 통과해도 된다고 하고요.

누구는 보행자 신고가 켜진 상태에서 지나가는 보행자가 없어도

통과하면 안되다고 하는 사람도 있고요.

어느 방법이 올바른 교차로 상 우회전의 방법일까요?

궁금합니다.