열기구의 원리가 어떻게 되나요?

따뜻한 공기가 위로 올라가는 것은 압니다.

근데 일반 공기는 그런 올라가는 성질이 없는데, 단순히 열을 가한다고 해서 어떻게 상승하는거죠?