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열기구의 작동 원리가 어떻게 되나요?

헬륨가스가 들어간 풍선은 위로 올라가는데, 열기구는 풍선도 아니고 따뜻한 공기를 만들어 위로 올라가던데 어떻게 하늘 위로 떠오르는 건지 그 원리가 궁금합니다.

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