속옷에 묻은 이물질은 어떻게 세탁해야하나요?

속옷에 노랗게 남아있는 이물질을 제거하기위해서 어떻게 해야하나여? 옷을 삶아서 소독을 해서 빼야야할까요?? 속옷은 삶아도 괜찮나요?