속옷 세탁은 어떻게 해야 할까요?

속옷을 매일 손짤래 하긴 하지만 가끔 삶거나 하고 싶은데 속옷 색깔이나 소재 때문에 어떻게 관리해야 하나 궁금하네여

위생적이고 깔끔하게 세탁할 수 있는 방법 없을까요?