신호등은 왜 빨간색 노란색 초록색인가요?

신호등은 언제서부터 초록새 노란색 빨간색으로 정해졌나요??신호등의 유래와 정해진 것을 알고싶습니다.

어떻게 정해진건지 자세히 알고싶습니다