대통령 탄핵에 대한 조건이있는지 궁금합니다

안녕하세요

우리나라도 대통령 탄핵을 한번 한적이있는데요

대통령 탄핵을 하려면 어떠한 조건이 있는지

어떻게 해야하는지 알수있을까요?