조선시대에는 사형은 어떤 경우에 집행이 된건가요?

죽음에 이르게 하는 형벌을 일컫는 말인 사형은 현재 한국에서도 97년 부터 사형집행을 안하고 있는데요

조선시대에 사형은 어떤경우에 행해진건가요?