우파와 좌파는 언제부터 그렇게 불린 건가요?

흔히 정치에서 보수는 우파로, 진보는 좌파로 불리는데 좌, 우 라고 하는 게 말 그대로 왼쪽과 오른쪽을 얘기하는 건데 어쩌다가 정치 이념을 빗대어 좌파와 우파로 불리게 되었나요?