고속도로에서 응급 상황이 발생했을 때 신고 및 구조 요청은 어떻게 해야 하나요?

고속도로에서 응급 상황이 발생했을 때 신고 및 구조 요청은 어떻게 해야 하나요? 관련 기관 및 단체와 연락하거나 도움 요청하는 절차와 방법에 대해 알려주세요.