불법 주/정차 차량에 대해서 법적으로 강제 견인조치가 가능한지 궁금합니다.

우리 주변에서 흔히 보는 사회적인 문제 중 하나가 '불법 주정차 문제'가 아닐까 싶습니다. 아파트,주택 단지 주차장에서 주민이 아님에도 외부 사람이 불법 주차를 하거나, 상가 주차장 출입구를 막은 상태 혹은 일렬 주차에 P를 해놓고 핸드폰을 받지 않거나 여행을 가버리는 어처구니 없는 상황등을 종종 보게 되는데, 주변에 이야기를 들어보면 '강제 견인은 절대 할 수가 없다.' 라는 의견 다수인 상황입니다. 하지만, 들려오는 뉴스 소식이나 간혹 올라오는 영상들을 보게 되면 '불법 주정차 차량에 대해 강제 견인을 하는 소식'등을 종종 접하게 되는데, 법적으로 어디까지 강제 견인이 가능한 것인지, 그 법적인 허용범위가 어디까지인지 궁금합니다.