우리나라에서 독도의 존재를 인식한 최초의 기록은 언제인가요?

우리나라에서 울릉도 인근에 독도가 위치하고있다는 것을 언제 알게 되었나요? 이와 관련된 우리나라의 최초의 기록은 어떤 것이 있나요?