잠수함 어뢰는 어떻게 물체를 좇아가서 격추하나요?

영화를 보다가 궁금한것이 생겼는데요. 잠수함에서 발사된 어뢰가 어떻게 물체를 좇아가서 격추하나요? 어떤 원리로 따라가서 맞추는지 궁금합니다.