명왕성이 왜소행성으로 분류된 이유는 무엇인가요?

지난 2006년에 태양계 행성 중 하나였던 명왕성이 행성에서 제외되어 왜소행성이 되었는데요. 어떤 이유 때문에 분류체계가 바뀐건가요?