인조의삼전도의 굴욕이란 어떤것이었나요.?

조선시대 인조때 청나라에 의해서 조선의 왕인 인조가 당한 삼전도의 굴욕이란 어떤것인가요? 인조는 왜 남한산성에서 삼전도의 굴욕을 당하였나요?