밀물과 썰물이 발생하는 이유는?

서해 바다에 가보면 바닷물이 물이 가득찬 밀물과 물이 빠져 버린 썰물이 있는데 밀물과 썰물이 생기는 이유 좀 설명해 주시면 감사하겠습니다.