베이킹소다와 식초를 섞으면 거품이 나는 원리가 뭔가요?

청소할때 많이 쓰이는 베이킹소다와 식초! 근데 이 둘만 만나면 항상 거품이 생기더라구요~ 어떻게 거품이 생기는지 너무 궁금해서 문의글 올립니다. 알려주세요~