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1588년 누렘부르그의 발다자르 해커가 맨 처음으로 바퀴가 달린 휠체어를 만들어 사용했으며, 그뒤 침대로 발전하였다. 장애인이었던 시계 제조자 스테판 파프터는 1655년 금속 톱니바퀴가 크랭크를 돌려 추진하는 의자를 만들었는데, 1670년대의 다리 지지대, 바퀴다리, 독서대 등을 갖춘 수면의자와 비슷한 모습이었다.
또한 1672년 독일의 발명가였던 에릭 폰 부렌하이머가 어머니를 위해 바퀴 달린 의자를 발명했으나 브레이크 장치를 생각하지 못해 낭떠러지 아래 바다로 떨어져 죽었다고 전해지며 자료는 남아 있지 않다. 18세기 중반에 이르러 영국의 존 조셉 메를린이 만든 의자는 오늘날 휠체어와 가장 비슷한 형태를 지니고 있었다.
