연필 농도를 나타내는 H, B, F는 어떤 의미인가요?

연필을 보면 H나 B가 농도를 나타낸다는 사실은 알고있어도 어떤 단어에서 비롯되었는지 잘 모르겠어서요.어떤 이니셜인지 혹시 아시는분 알려주세요.