타이어는 얼마나 자주 교체해야 하나요?

안녕하세요. 자동차 타이어는 차량 구매일을 기준으로 얼마 정도 지났을 때 교체를 해야 할까요? 타이어의 마모 진행 상황을 어떻게 체크할 수 있는지도 궁금합니다.