운전자 보험은 언제 가입해야됩나요?

이번에 새로차를 구매하려고 하려고 합니다. 차 구매시 운전자 보험이 필요하다고해야되는데 언제 가입해야되나요? 보험가입 안하고도 차량을 끌고 다녀도 되나요?