과거 옛시대 사람들의 말은 지금 우리가 못알아 듣나요??

유튜브에서 우연히 영상을 봤는데 지금 우리가 옛 선조들이 하는 말은 못알아 듣는다는데

사실인가요?? 훈민정음 나오기전까지는 완전 외국말 처럼 들리던데 사실인가요??