온도계의 원리는 어떻게 작동하나요?

온도를 측정하기 위해 온도계를 사용하는데요 온도계는 어떠한 원리로 작동을해서 온도를 측정해주는지 궁금합니다 그리고 온도계는 언제만들어졌나요?