열기구가 하늘에 뜨는 원리는 무엇인가요?

안녕하세요

요즘 전국 곳곳에 열기구 체험하는 프로그램이 많던데요

이 열기구는 어떠한 원리로 하늘에 뜨는 걸까요 구체적으로 알려주세요!