과거 일본은 왜 조선을 침략한건가요?

그 당시 조선이라는 나라가 일본한테 무슨 잘못을 해서 쳐들어오게 된건가요 ?

임진왜란~ 일제강점기 까지 꾸준히 쳐들어오는데 이유가 있었나요 ?