열기구가 하늘로 뜨는 원리는 무엇인가요?

열기구가 하늘로 뜨는 원리는 무엇인가요?

열기구 풍선의 빈 공간에 불을 붙이는 느낌인데, 위로 올라가는 성질의 연기를 이용한 것인가요?