우박이 내리는 과학적 원리가 무엇인가요?

눈이 오는 날에 가끔씩 우박이 내리게 되는데, 우박은 어떤 조건에서 내리게 되는 것인가요?

우박, 비, 눈이 내리는 조건에는 어떤 차이가 있나요?