자동차 미션 오일은 몇 만 킬로에 갈아 주는 건가요?

자동차 미션 오일을 한 번씩 갈아 줘야 한다고 하는데 저는 아직 갈아 준 적이 한 번도 없는데요 보통 자동차를 처음 타고 몇 만 킬로에 갈아 줘야 하는 건가요?