잠수함은 어떻게 바다에서 잠수를 해서 나아갈수 있나요?

엄청난 크기의 잠수함이 아주 깊은 바닷속까지 잠수를 하다가 떠오르다가를 반복하던데

잠수함이 잠수를 하기위해서 어떠한 원리를 이용하는지 궁금합니다