기차의 바퀴는 타이어가 없어도 마찰이 발생하지 않고 잘 갈 수 있는 이유가 무엇인가요?

기차의 바퀴를 보면 타이어가 없던데요. 타이어가 없어도 마찰이 발생하지 않고 잘 갈 수 있는 이유가 무엇인가요? 그리고 기차 바퀴는 내구성이 어느 정도일까요?