잠수함이 물속으로 잠수할 수 있는 원리는 무엇인가요?

잠수함은 물속으로 잠수할수도, 잠수한 뒤에 다시 물 위로 떠오를 수도 있는데요.

잠수함이 이런 동작을 할 수 있는 원리는 무엇인가요?