신호위반 단속은 어떻게 이루어지나요??

요즘 운전을 하다 보면 신호위반,과속 단속 카메라가 있는데

과속카메라는 센서에 의해 단속이 되는 것으로 알고 있는데

그럼 신호 위반은 어떻게 단속되는지 궁금합니다.