익룡은 트라이아스기에 출현하여 중생대 기간 번성하였는데, 트라이아스기에서 쥐라기에는 비교적 작은 체구와 이빨, 긴 꼬리의 롱코그나타류가 번성했고 쥐라기 후기에서 백악기 말기까지는 비교적 중대형 체구, 치아 없는 부리, 꼬리가 없거나 있어도 짧은 프테로탁틸루스아목이 번성했으며 백악기 말기에는 케찰코아틀루스처럼 지구 역사상 비행동물 중 제일 크고 아름다운 익룡도 출현했습니다. 익룡은 공룡을 멸종시킨 대멸종으로 수장룡, 모사사우루스류와 함께 지구상에서 절멸됐었습니다. 따라서 익룡의 후손인 생명체는 없으며 익룡의 생태적 지위는 조류, 박쥐가 대체했습니다.