잠수함이 물 속에서 뜨고 내리는 원리가 무엇인가요?

잠수함은 물에서 임무를 수행을 하고 물속에서 자유롭게 뜨고 내리는데요 잠수함이 물속에서 뜨고 내리는 원리는 무엇인지 궁금합니다