왜 명나라 황제는 임진왜란이후 나라가 위기를 겪을 정도로 조선을 도왔나요?

명나라입장에서는 주요국가인 조선이지만 아직 전란이 미치지않은 상황에서 명황제는 많은 대신들의 반대를 받으면서도 조선에 파병을 결정했나요?