영국이 스페인의 무적함대를 이길수 있었던 이유는 무엇인가요?

스페인의 무적함대는 대부분의 전투에서 진적이 없을 정도의 강한 함대라고 했었는데 영국은 어떻게 이런 강한 함대를 이길수 있었고 대영제국의 시대를 열게 되었나요?