자동차 타이어 얼마만에 갈아야하나요

자동차 타이어 교체한지 3년 조금 넘었습니다.

겉으로 보기에는 멀쩡해요 출퇴근만해서 그래도 갈아야한다는데 3년넘으면 무조건 교체해야 하나요