누드화같은 경우는 왜 시작된건가요?

누드화의 기원이 궁금합니다. 인간이 다른 사람의 몸을 보고 그린다는 것은 모델입장에서도 쉽지 않은 일이며 그리는 입장에서도 낯뜨거울거 같은데 어떻게 해서 시작된것인가요?